一种偏振光/双目视觉仿生组合导航方法

作     者：褚金奎 陈建华 李金山 佟坤 李晋 胡瀚珮 CHU Jinkui;CHEN Jianhua;LI Jinshan;TONG Kun;LI Jin;HU Hanpei

作者机构：大连理工大学机械工程学院微系统研究中心辽宁大连116024 

基　　金：国家自然科学基金(No.51675076) 中国高校基本科研业务费(Nos.DUT17GF109,DUT20LAB303) 

出 版 物：《光子学报》 (Acta Photonica Sinica)

年 卷 期：2021年第50卷第5期

页      码：184-193页

摘      要：针对复杂干扰环境下智能移动机器人自主导航问题,为了实现低成本、高精度、强鲁棒性、完全自主的导航,提出了一种偏振光/双目视觉仿生组合导航方法。首先,设计了图优化紧耦合的组合算法,推导优化函数并将偏振定向传感器/双目视觉传感器的数据融合,然后,搭建仿生偏振定向传感器/双目视觉传感器仿生组合导航实验平台,最后,通过室外汽车搭载实验对该仿生组合导航系统的性能进行了测试,并与传统视觉算法进行了比较。结果显示:航向角精度较传统视觉算法提高了38.9%,位置精度提高了8.9%。该组合导航系统可以减小传统视觉算法航向角误差、提高鲁棒性,而且使用仿生偏振定向传感器实时性好、抗干扰能力强,可以满足室外地面载体导航时的精度和可靠性要求,同时该组合导航系统使用两种仿生导航方式,更加接近生物导航机理。

主 题 词：实时定位与地图构建系统 仿生偏振定向传感器 仿生组合导航 

学科分类：07[理学] 08[工学] 081105[081105] 070401[070401] 0704[理学-天文学类] 0811[工学-水利类] 0702[理学-物理学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3788/gzxb20215005.0528001

馆 藏 号：203103420...