水下管道清淤疏浚机器人驱动控制研究

作     者：郭昆鹏 赵银江 汤家源 尹新彦 

作者机构：中国水利水电第七工程局有限公司四川成都610213 北京理工大学珠海学院广东珠海519088 

出 版 物：《科技创新与应用》 (Technology Innovation and Application)

年 卷 期：2021年第11卷第14期

页      码：42-44页

摘      要：文章提出一种清淤疏浚机器人来替代目前国内人工清淤工作,以便于高效率清淤,切实保护一线工作人员的人身安全,并基于该清淤机器人提出一种增量式PID控制驱动方法,在机器人两侧液压马达各自闭环控制的基础上,设计了速度同步补偿器,实现了两侧马达的同步控制,经过仿真实验验证得到了很好的控制效果。

主 题 词：清淤疏浚机器人 PID 液压马达 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203103442...