基于多信息融合的ROV悬停控制研究

作     者：王明吉 梁斌 任福深 Wang Mingji;Liang Bin;Ren Fushen

作者机构：东北石油大学物理与电子工程学院大庆163318 东北石油大学机械科学与工程学院大庆163318 

出 版 物：《电子测量技术》 (Electronic Measurement Technology)

年 卷 期：2021年第44卷第6期

页      码：166-172页

摘      要：水下机器人(ROV)的水下悬停是一种非常重要的运动形式,为了实现水下悬停控制,设计了一种基于多传感器信息融合的悬停控制方法。ROV采用加速度计、陀螺仪和深度计分别获取机体的各轴的加速度、姿态角以及深度等信号,采用四元数对陀螺仪数据进行解算,得到机体实时姿态角,通过加权滑动滤波对陀螺仪和加速度计的数据进行预处理,之后采用卡尔曼滤对加速度计和陀螺仪的数据进行融合,得到实时的加速度,最后通过BP神经网络对深度和姿态角进行预测,并把预测的深度和姿态角带入PID控制器作为控制策略。该融合方法可以有效完成悬停控制,并且实验表明,该方法可以实现较高的稳定性和实时性,在悬停控制中具有广阔的前景。

主 题 词：水下机器人 BP神经网络 多信息融合 传感器 悬停控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19651/j.cnki.emt.2005396

馆 藏 号：203103449...