基于调频毫米波的安防移动机器人导航系统

作     者：郑睿 李方东 Zheng Rui;Li Fangdong

作者机构：安徽师范大学物理与电子信息学院芜湖241002 东南大学仪器科学与工程学院南京210096 安徽省智能机器人信息融合与控制工程实验室芜湖241002 

基　　金：安徽省自然科学基金(1908085MF216) 安徽省高校协同创新项目(GXXT-2019-031) 安徽省重点研究与开发计划项目(202004a0502001) 安徽省高校优秀青年支持计划项目(gxyq202002)资助 

出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)

年 卷 期：2021年第42卷第3期

页      码：105-113页

摘      要：随着安防机器人应用领域的扩大,其工作环境的复杂性随之增加。在烟雾、灰尘和昏暗等特殊的室内环境中,视觉和激光导航方式不再适用。针对该问题,在开展毫米波雷达测距原理的研究的基础上,首先开展二脉冲对消器的研究,滤除静态杂波,并设计动态门限检测器,准确获取毫米波雷达与移动机器人之间的距离;为了提高导航精度,提出一种分割聚类法,处理距离数据集合;最后基于三角定位原理设计安防机器人导航系统。实验结果表明,利用分割聚类法相比均值法,机器人的导航精度更高。在烟雾、昏暗的环境下,机器人可以沿着设定的直线和曲线运行,其导航误差约为0.11 m。

主 题 词：调频毫米波 安防机器人 分割聚类法 三角定位 导航 

学科分类：080805[080805] 0808[工学-自动化类] 080202[080202] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 0703[理学-化学类] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.19650/j.cnki.cjsi.J2007261

馆 藏 号：203103528...