组合导航的集中式容错卡尔曼滤波算法

作     者：赵琳 康瑛瑶 程建华 吴谋炎 ZHAO Lin;KANG Yingyao;CHENG Jianhua;WU Mouyan

作者机构：哈尔滨工程大学智能科学与工程学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金项目(61633008) 黑龙江省杰出青年基金项目(JJ2018JQ0059) 中央高校基本科研业务费专项基金项目(HEUCFP201768) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2021年第42卷第6期

页      码：845-850页

摘      要：针对多源信息组合导航系统中集中卡尔曼滤波器存在的斜坡噪声抑制难题,本文提出一种容错卡尔曼滤波算法。该算法在传统极大似然抗差估计的基础上,进一步考虑量测信息的先验概率分布,设计量测信息在线质量评价函数,当量测信息含有阶跃噪声、冲击噪声、及斜坡噪声时实现对量测信息的质量评价,并依据质量评价信息构造量测噪声权函数与自适应因子,通过调节量测信息权重,抑制包括斜坡噪声在内的量测粗差对滤波精度及可靠性的影响,实现容错滤波。将该算法应用于多传感器组合导航系统中进行仿真实验验证,仿真结果证明:本文提出的容错卡尔曼滤波算法可以有效抑制量测信息中的阶跃噪声、冲击噪声、及斜坡噪声,滤波器的可靠性和精度得到了有效提升。

主 题 词：集中滤波 容错滤波 自适应滤波 斜坡噪声 质量评价函数 等价权函数 自适应因子 组合导航 

学科分类：0817[工学-轻工类] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 081105[081105] 0827[工学-食品科学与工程类] 0802[工学-机械学] 0703[理学-化学类] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.11990/jheu.201912061

馆 藏 号：203103535...