基于视觉反馈的磁性微型机器人自主导航控制

作     者：张鹏松 樊启高 于振中 ZHANG Pengsong;FAN Qigao;YU Zhenzhong

作者机构：江南大学物联网工程学院江苏无锡214122 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院安徽合肥230011 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51405198) 江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目(GDZB-138) 江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX201935) 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2021年第40卷第6期

页      码：11-15页

摘      要：磁性微型机器人在生物医学中具有较小的侵入性,且易于通过微窄的环境,近些年来成为一个新兴的领域。然而,设计可以应用在复杂环境中的微型机器人自主导航控制系统仍旧是一个挑战。提出了一个基于显微视觉反馈的微型机器人自主导航控制方案,设计了语义分割模型以构建显微视野下的全局语义地图,然后改进了RRT-connect路径规划算法,并基于强化学习设计了轨迹跟踪控制模型以跟随规划路径。最后,搭建实验平台进行了微型机器人自主导航的实验,结果证明:所提方案能够在复杂的环境下构建环境语义地图,并实现路径的规划与导航控制。

主 题 词：磁性微型机器人 地图构建 路径规划 强化学习 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13873/J.1000-9787(2021)06-0011-05

馆 藏 号：203103540...