基于双机器人打磨平台控制系统设计

作     者：韩家哺 崔国华 石然 周震 HAN Jiabu;CUI Guohua;SHI Ran;ZHOU Zhen

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 商飞信息科技(上海)有限公司上海201114 

出 版 物：《上海工程技术大学学报》 (Journal of Shanghai University of Engineering Science)

年 卷 期：2021年第35卷第1期

页      码：75-81页

摘      要：根据轮毂的结构特点,采用“分类分区”的策略对轮毂不同区域制订打磨方案.重点对打磨空间受限且打磨轨迹复杂的轮毂孔端面区域,提出一种基于双机器人协作打磨的方案,并对双机器人协作控制系统进行详细地设计与介绍.采用基于模型设计的方法完成双机器人控制系统的设计与开发,并进行机器人打磨轨迹跟踪和轮毂恒力打磨试验.试验结果表明:一台dSPACE控制器可以实现双机器人控制,完成打磨轨迹跟踪且打磨接触力误差在±5 N范围内,满足轮毂打磨需求.

主 题 词：dSPACE控制器 轮毂 双机器人 力位混合控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203103572...