变腔室气动软体机械手结构设计与实验

作     者：田德宝 毕学文 张欣欣 刘晓敏 赵云伟 TIAN Debao;BI Xuewen;ZHANG Xinxin;LIU Xiaomin;ZHAO Yunwei

作者机构：北华大学机械工程学院吉林吉林132021 吉林石化公司电石厂吉林吉林132000 吉林石化公司丙烯腈厂吉林吉林132000 

基　　金：吉林省教育厅“十三五”科学技术研究项目(JJKH20200038KJ) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2021年第49卷第11期

页      码：109-112页

摘      要：采用自制的变腔室气动驱动器设计了一种柔性三指机械手,通过依次改变驱动器的腔室结构提高柔性手爪的变形和刚度。建立变腔室气动软体驱动器形变模型,分析腔体鼓包变形与腔内气压关系,并进行仿真分析和静力学实验,获得不同气压下的变形特性和不同触点的正压力。进行了不同形状和尺寸物品的抓取实验,结果表明:该三指机械手具有较好的柔性和灵活性,变腔体结构的驱动器可以提高软体手爪的变形和夹持力。

主 题 词：气动控制 变腔室 软体驱动器 机械手 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2021.11.022

馆 藏 号：203103581...