一种复合智能控制在无人机定高的应用

作     者：刘盛华 贺勇 於小杰 LIU Sheng-hua;HE Yong;YU Xiao-jie

作者机构：长沙理工大学电气与信息工程学院湖南长沙410015 

基　　金：长沙理工大学校企合作基金资助项目(30404022264) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2021年第28卷第6期

页      码：1086-1092页

摘      要：无人机高度控制容易受到气流的变化、传感器精度、外界噪声干扰、非线性因素等影响。针对目前无人机高度控制中串级控制、模糊PID控制、鲁棒控制等方式导致的控制效果不佳、震颤现象严重、建模困难等问题,提出了一种复合智能控制:基于串级控制结构,以模糊PID控制做外环,粒子群PID控制作为内环的串级模糊-粒子群PID(FPSPID)控制。控制器具有控制精度高、鲁棒性强等优点。实际飞行表明:设计的控制器在飞行过程中高度始终稳定在设定值附近1~1.5 cm的位置,对于突变的气压及周期性干扰等,系统体现了良好的鲁棒性。

主 题 词：无人机定高 模糊PID控制 粒子群PID控制 鲁棒性 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.20180439

馆 藏 号：203103590...