基于人体动态行为的智能跟随轮式机器人研究

作     者：肖奇军 刘源杰 王润宜 林衍鑫 陈颍 蔡锐锋 XIAO Qijun;LIU Yuanjie;WANG Runyi;LIN Yanxin;CHEN Ying;CAI Ruifeng

作者机构：肇庆学院电子与电气工程学院广东肇庆526061 

基　　金：广东省自然科学基金项目(2016A030313846) 肇庆市高校重点学科-电子科学与技术 广东省大学生创新创业训练计划项目资助(S201910580071) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2021年第49卷第11期

页      码：36-39,69页

摘      要：为实现对人体的自动跟随,设计一种基于人体动态行为的智能轮式机器人。以STM32F103CET6作为核心处理器,采用四轮驱动方式,结合多种感应器使其具备智能跟随避障、无线遥控等功能,通过角度传感器获取手持控制器的角度信息,利用超声波测距传感器获取手持控制器与机器人之间的距离,从而得出手持控制器与机器人之间的具体方位信息,获取人体动态行为,采用PID控制算法控制机器人四轮速度,实现机器人对手持控制器的距离和角度的精准跟随。跟随试验结果表明:此系统稳定性强,跟随平均绝对误差为3.9 cm,能够准确灵活地跟随目标移动。

主 题 词：人体动态行为 智能轮式机器人 自动跟随 距离与转角控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2021.11.008

馆 藏 号：203103622...