四分裂架空线路作业机器人行走姿态优化方法

作     者：朱家乐 吴功平 蔡相男 袁鑫 ZHU Jia-le;WU Gong-ping;CAI Xiang-nan;YUAN Xin

作者机构：武汉大学动力与机械学院湖北武汉430072 

基　　金：高塔跨越林区输电线路巡检机器人工程实用化关键技术研究(SGJLBS00YJJS1500322) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2021年第364卷第6期

页      码：270-273页

摘      要：针对长期暴露于恶劣的自然环境中,容易诱发各种故障的多分裂架空高压输电线路,以500kV四分裂线路为例,提出一种可行走于两上相线,且便于上下线的带电检修作业机器人机构构型方案及其虚拟样机。分析其行走状态,提出一种机器人行走姿态优化方法,即使用轮线力作为机器人行走姿态优劣判定的标准,建立机器人轮线力与机器人重心分布的特征关系数学模型;通过理论计算作业平台连杆关节参数对机器人重心分布特征关系的影响,提出一种求解机器人作业末端连杆关节参数逆解的算法,通过调整关节参数改变轮线力,使得机器人在线上时的行走姿态达到最优。

主 题 词：四分裂线路 作业机器人 姿态优化 重心分布 逆解 

学科分类：12[管理学] 0711[理学-心理学类] 1201[管理学-管理科学与工程类] 07[理学] 08[工学] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2021.06.062

馆 藏 号：203103659...