六自由度串联机器人运动学逆解算法研究

作     者：张华文 Zhang Huawen

作者机构：河南工业职业技术学院南阳473000 

基　　金：国家级职业教育教师教学创新团队课题研究项目(YB2020010103)资助 

出 版 物：《国外电子测量技术》 (Foreign Electronic Measurement Technology)

年 卷 期：2021年第40卷第4期

页      码：53-57页

摘      要：以六自由度机器人为研究对象,对其进行运动学分析,设计并优化逆解算法。首先,使用D-H方法,建立机器人连杆模型,得到D-H参数;然后,进行正向运动学分析,求出从第1关节起依次到后一关节的坐标变换矩阵;其次,进行逆向运动学分析,根据位姿矩阵求解6个关节角,并对出现的奇异情况进行处理,在得到的8组解中选择最优解。最后,设计逆解算法,进行仿真验证。结果表明,该算法能够正确地得到运动学逆解,关节角度变化曲线平滑连续,为机器人后续的轨迹规划和运动控制研究提供了可靠的依据。

主 题 词：六自由度机器人 运动学 奇异处理 最优解 逆解算法 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19652/j.cnki.femt.2002493

馆 藏 号：203103685...