改进PSO算法融合人工势场法的工业机器人路径规划设计

作     者：李斌 杨豪中 甘旭升 李琦 LI Bin;YANG Haozhong;GAN Xusheng;LI Qi

作者机构：商洛学院艺术学院商洛726000 西安建筑科技大学建筑学院西安710055 空军工程大学空管领航学院西安710051 西京学院西安710123 

基　　金：2018年陕西省教育厅项目(18JK0240)资助课题 

出 版 物：《系统科学与数学》 (Journal of Systems Science and Mathematical Sciences)

年 卷 期：2021年第41卷第4期

页      码：939-952页

摘      要：良好的路径规划可以极大提高工业机器人的工作效率.针对工业机器人与障碍物的干涉判断问题,提出基于轴角的干涉判断方法,利用栅格法进行环境建模,将机器人路径规划问题转化为可供处理的抽象空间,结合干涉判断,找出障碍点的范围,并作膨化处理,利用改进的粒子群融合人工势场法的路径规划方法,构建引力场和斥力场模型,用于生成初始粒子群,提出牵引操作,解决粒子群算法容易陷入局部最优的问题,利用贝塞尔曲线来进行平滑操作,解决栅格环境中路径折点多,不利于机器人行走的问题.通过实例证明,该方法能够克服传统算法和智能算法在机器人路径规划中的不足,且具有较强的搜索能力和收敛能力.

主 题 词：机器人路径规划 干涉判断 粒子群算法 人工势场 路径平滑 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

馆 藏 号：203103688...