动态水深环境下的无人艇路径规划

作     者：徐唐进 张安民 高邈 刘帅 栗宝鹃 XU Tangjin;ZHANG Anmin;GAO Miao;LIU Shuai;LI Baojuan

作者机构：天津大学海洋科学与技术学院天津300072 天津市港口环境监测工程技术中心天津300072 天津航海仪器研究所天津300131 中水北方勘测设计研究有限责任公司天津300222 

基　　金：国家重点研发计划项目(2018YFC1407400) 

出 版 物：《测绘科学》 (Science of Surveying and Mapping)

年 卷 期：2021年第46卷第6期

页      码：180-189页

摘      要：针对D*Lite算法存在路径转折点多、难以进行轨迹跟踪控制、没有顾及动态水深变化等不足,该文引入水深危险度,进行安全路径的选优,以提高所规划路径的安全性,并采用视线检查算法和懒惰更新改进D*Lite算法进行路径规划,提出了LT-D*Lite算法。该文采用电子海图水深叠加潮汐水位构建动态水深模型,同时建立水深危险度代价函数对最优安全节点进行选择,平衡路径的安全性。算法在拓展节点过程引入视线检查算法,将节点拓展方式从八邻域拓展为任意角度方式并使路径平滑,通过动态水深调整后的浅水区域进行路径调整。仿真实验表明,该文所提出的算法具有规划路径短且路径平滑的特点,同时可引导无人艇避开浅水深区域,显著降低路径危险度。

主 题 词：电子海图 无人艇 动态环境 路径规划 D*Lite 

学科分类：081603[081603] 081802[081802] 07[理学] 08[工学] 070503[070503] 0818[工学-交通运输类] 0705[理学-地理科学类] 0816[工学-纺织类] 

核心收录：

D　O　I：10.16251/j.cnki.1009-2307.2021.06.026

馆 藏 号：203103688...