基于Autoware的无人驾驶小车平台设计与实验仿真

作     者：林泓熠 魏政君 钟宇婷 赵克刚 Lin Hongyi;Wei Zhengjun;Zhong Yuting;Zhao Kegang

作者机构：华南理工大学机械与汽车工程学院广州510640 

基　　金：国家大学生创新创业训练计划项目(编号:202010561067) 广东省高等教育教学改革项目(编号:201958) 广东省高等教育学会实验室管委会基金项目(编号:GDJ2019086) 华南理工大学第七批探索性实验项目(编号:202021) 

出 版 物：《机电工程技术》 (Mechanical & Electrical Engineering Technology)

年 卷 期：2021年第50卷第6期

页      码：130-133,172页

摘      要：针对目前高校缺乏无人驾驶汽车实验平台的问题,设计并搭建了一个无人车实验平台,搭载工控机、激光雷达、GPS、摄像头等控制设备与传感器,可实现精确定位、路径规划、自主避障等功能。为使理论仿真可直接运用于真实车辆,采用Autoware进行数据处理,经ROS编译生成CAN报文实现实时通讯,从而控制车辆实现既定运动。此方法克服了传统仿真需要编写大量代码、定位精度较低、实时通讯性与可应用性较差等缺点。为保证控制算法与实验测试的安全性,采用LGSVL与Autoware联合仿真,利用汽车安全势场模型的最小纵向安全距离进行评估,验证了当前控制算法模型下,无人驾驶汽车自主避障的安全性与可行性。

主 题 词：无人驾驶 汽车 Autoware 实验仿真 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-9492.2021.06.034

馆 藏 号：203103763...