GIS内壁检测的四足爬壁机器人运动学分析

作     者：张铁 吴骄任 蔡蒂 吴凌峰 ZHANG Tie;WU Jiao-ren;CAI Di;WU Ling-feng

作者机构：华南理工大学机械与汽车工程学院广州510640 广州供电局有限公司广州510620 

基　　金：广东省科技计划项目(2019B040402006) 气体绝缘金属封闭开关内部检测壁虎机器人研发及应用(GZHKJXM20170068) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2021年第6期

页      码：6-10,16页

摘      要：设计了一种用于气体绝缘金属封闭开关(GIS)内部检测的四足爬壁管道机器人,并对其进行运动学分析。为准确描述机器人在管道中的位置,提出了位姿参数的概念,并确定了机器人起始位姿;建立了机器人的单腿运动学模型,并求解得到单腿运动学正逆解;为了避免足端在运动中与壁面碰撞,分别对机器人进行直线、曲线轨迹规划和实验。实验结果证明,运动轨迹的平均体积误差分别为1.03 mm和1.14 mm,误差较小,运动学模型精度较高。

主 题 词：GIS开关内壁检测 爬壁机器人 运动学 轨迹 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.06.002

馆 藏 号：203103766...