多水下滑翔机海洋采样路径规划

作     者：朱心科 俞建成 王晓辉 ZHU Xinke;YU Jiancheng;WANG Xiaohui

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 国家海洋局第二海洋研究所国家海洋局海底科学重点实验室浙江杭州310012 中国科学院研究生院北京100049 

基　　金：中国科学院知识创新工程资助项目(KZCX2-YW-JS205) 机器人学国家重点实验室创新课题资助项目(RLZ200810) 机器人学国家重点实验室课题资助项目(2009-Z05) 国家海洋局青年海洋科学基金资助项目(2011333) 国家海洋局第二海洋研究所基本科研业务费专项资助项目(JT1001) 浙江省自然科学基金资助项目(LQ12D06002) 

出 版 物：《信息与控制》 (Information and Control)

年 卷 期：2012年第41卷第4期

页      码：433-438页

摘      要：提出了以时间为优化准则的多水下滑翔机海洋采样路径规划算法.首先,根据水下滑翔机的个数,通过空间聚类算法,把多水下滑翔机的路径规划问题转化为单水下滑翔机的路径规划问题;然后,利用2步CLK(chained Lin-Kernighan)算法,优化每一个采样子空间中的采样路径;设计了扩散算法,调节各个采样子空间的采样点,使得完成整个采样任务需要的时间最短;最后,以Sea-wing水下滑翔机为例,对上述方法进行了仿真验证,结果显示所提出的方法能够有效地降低采样作业的采样时间.

主 题 词：多水下滑翔机 路径规划 海洋采样 扩散算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/SP.J.1219.2012.00433

馆 藏 号：203103807...