小径管道测绘机器人过弯道特性研究

作     者：杨杰 安文斗 管练武 任常杰 夏铭 YANG Jie;AN Wendou;GUAN Lianwu;REN Changjie;XIA Ming

作者机构：重庆安全技术职业学院重庆404001 哈尔滨工程大学哈尔滨150001 重庆恒泽安智能科技有限公司重庆400039 

基　　金：重庆市教委科技研究项目:惯性导航辅助的城市管道检测定位定向技术研究(No.KJZD-K201804701) 

出 版 物：《自动化与仪器仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2021年第6期

页      码：165-169页

摘      要：目前国内外对于城市地下铺设的小径管道的检测和定位定向技术还处于研究阶段,其弯道通过性是一项重要指标。对小径管道测绘机器人弯管通过性进行了研究,推导出小径管道测绘机器人过弯时的拐弯角计算方法,并通过实验验证该方法有效性。该研究不仅对惯性导航计算出的小径管道测绘机器人在管道内运动的位置和方向信息进行修正,提高管道机器人轨迹测绘精度。同时可用于指导小径管道测绘机器人机械机构的设计,使其能适应一定范围内的管径变化和机器人整体长度,保证其良好的弯管通过性。

主 题 词：小管径 拐弯角 弯道 通过性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080401[080401] 081105[081105] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.14016/j.cnki.1001-9227.2021.06.165

馆 藏 号：203103818...