一种四轮双臂巡检机器人越障特性分析

作     者：郭伟斌 王洪光 凌烈 景凤仁 GUO Wei-bin;WANG Hong-guang;LING Lie;JING Feng-ren

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049 

基　　金：863计划项目:超高压输电线路巡检机器人技术与系统(2006AA04Z203) 国家自然科学基金项目(60875082) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2012年第10期

页      码：167-169页

摘      要：为了满足输电线路巡检机器人完成一个耐张段内的工作任务,针对500kV超高压架空输电线路地线环境,提出了一种新型的四轮双臂移动机器人机构。详细分析了机构的组成及跨越障碍的原理,总结出两类典型的越障机构,并分析了机构尺寸与运动参数关系。根据越障原理,总结出该机构所具有的四种基本越障模式,给出了越障模式参数表,最后综合出直线塔与耐张塔的越障流程。实验室搭建了两类杆塔环境,实验结果表明该机器人可沿架空地线平稳、可靠地行走,越障能力强,安全性好。

主 题 词：越障性能 运动分析 架空地线 巡检机器人 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2012.10.062

馆 藏 号：203103824...