基于自适应MPC的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制

作     者：范贤波 彭育辉 钟聪 FAN Xianbo;PENG Yuhui;ZHONG Cong

作者机构：福州大学机械工程及自动化学院福建福州350108 

基　　金：福建省科技厅产学合作重大项目(2017H6007) 

出 版 物：《福州大学学报（自然科学版）》 (Journal of Fuzhou University(Natural Science Edition))

年 卷 期：2021年第49卷第4期

页      码：500-507页

摘      要：为提高无人驾驶汽车轨迹跟踪精度和稳定性,设计一种基于模型预测控制(MPC)的自适应轨迹跟踪控制器.利用遗忘因子递推二乘算法在线估计轮胎侧偏刚度,实时更新控制器预测模型;设计控制参数选择器,采用模糊控制对预测时域和控制时域进行在线优化,实现预测时域能根据横向和纵向车速自适应的选择.通过Simulink/Carsim进行联合仿真分析,结果表明所设计的控制器提高了轨迹跟踪的精度和稳定性,尤其是高速阶段的行驶稳定性.

主 题 词：自动驾驶车辆 模型预测控制 轨迹跟踪 参数估计 仿真 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.7631/issn.1000-2243.20405

馆 藏 号：203103924...