递推牛顿——欧拉动力学算法的推广及其应用

作     者：张兰霞 解顺强 王立平 汪劲松 龙运佳 ZHANG Lan-xia;XIE Shun-qiang;WANG Li-ping;WANG Jin-song;LONG Yun-jia

作者机构：河北科技师范学院数理系河北秦皇岛066004 清华大学精密仪器与机械学系北京100084 中国农业大学(东区)工程基础科学部北京100083 

基　　金：国家高技术研究发展计划 (863计划 )项目 (2 0 0 1 AA42 1 1 1 0 ) 国家 973项目 (G1 9980 3 0 60 7) 清华大学机械工程学院基金项目 (0 91 2 0 2 0 0 3 ) 河北科技师范学院博士基金资助 

出 版 物：《数学的实践与认识》 (Mathematics in Practice and Theory)

年 卷 期：2005年第35卷第2期

页      码：65-72页

摘      要：将固定底座的串联机器人的递推牛顿——欧拉动力学算法推广到运动底座 ,给出了不考虑连杆重力和考虑连杆重力两种情况下的递推牛顿——欧拉动力学算法 .然后用数学方法证明了后一种情况下的递推牛顿——欧拉动力学算法是由前一种情况下的递推牛顿——欧拉动力学算法通过改动初始值得到的 .这种通过改动初始值而得到的算法具有较好的计算效率 ,将此算法应用到由清华大学设计的一种新型混联机床的动力学分析上 .

主 题 词：递推 欧拉 牛顿 计算效率 证明 推广 算法 改动 数学方法 清华大学 

学科分类：07[理学] 070104[070104] 0701[理学-数学类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-0984.2005.02.012

馆 藏 号：203103929...