XZ－1型机器人大臂自重弹簧式完全平衡装置的优化设计

作     者：徐锦康 

作者机构：南京机械高等专科学校 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：1996年第12卷第1期

页      码：32-34页

摘      要：本文简要介绍了ＸＺ－１型机器人大臂自重弹簧式完全平衡装置的结构组成和平衡原理，给出了大臂自重平衡中自重力矩、弹簧平衡力矩及弹簧变形量等的计算公式，讨论了弹簧式完全平衡装置优化设计的数学模型，最后对优化结果作了初步的分析。实践表明本文介绍的机器人大育自重平衡装置，具有结构简单、紧凑、无碍机器人外观及平衡效果好等特点。

主 题 词：机器人 大臂 自重平衡 弹簧 优化 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.1996.01.011

馆 藏 号：203103969...