3-SPS/S踝关节康复机构模糊自适应控制系统仿真

作     者：王海芳 陈晓波 焦龙 张瑶 李新庆 朱亚锟 WANG Haifang;CHEN Xiaobo;JIAO Long;ZHANG Yao;LI Xinqing;ZHU Yakun

作者机构：东北大学秦皇岛分校控制工程学院河北秦皇岛066004 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61703079) 秦皇岛市大学生科技创新创业专项基金资助(2018-79,121) 

出 版 物：《中国工程机械学报》 (Chinese Journal of Construction Machinery)

年 卷 期：2021年第19卷第3期

页      码：238-243,249页

摘      要：根据踝关节的结构特点以及当前对踝关节康复机构的研究,搭建了基于3-SPS/S的踝关节并联康复机构。针对3-SPS/S踝关节并联康复机构难以实现高精度及快速响应的问题,提出了一种基于模糊自适应PID控制的控制方法,提高控制系统的精度。首先利用SolidWorks将3-SPS/S踝关节并联康复机构三维模型转换为SimMechanics可视化机构模型;然后将模糊推理系统与传统PID相结合,完成模糊自适应PID控制器的设计;最后在Matlab的Simulink模块中进行仿真,并对传统PID控制和模糊自适应PID控制的仿真进行分析。仿真结果表明:模糊自适应PID控制能满足踝关节并联康复机构的设计要求,同时有效地提高了踝关节并联康复机构的控制精度和动态响应特性。

主 题 词：并联机构 模糊自适应PID控制 SimMechanics 康复 踝关节 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.15999/j.cnki.311926.2021.03.010

馆 藏 号：203104083...