基于可变关节数的模块化两栖仿生机器人转弯控制

作     者：丁锐 喻俊志 杨清海 谭民 DING Rui;YU Junzhi;YANG Qinghai;TAN Min

作者机构：中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室北京100190 

基　　金：国家863计划资助项目(2007AA04Z202) 国家自然科学基金资助项目(60635010 60775053) 北京市自然科学基金资助项目(4082031) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2010年第32卷第4期

页      码：491-498页

摘      要：概述了一种具有模块化结构的两栖仿生机器人设计,结合其关节数可变和主从轮式驱动的特点,给出了任意关节数偏转转弯的地面转弯控制方法,并推导了其最小转弯半径.针对多关节两栖机器人的转弯推进方式,利用ADAMS下的运动学模型进行了仿真验证,给出了相应的仿真结果.同时,平衡性分析进一步表明了关节转弯推进方式在当前两栖机器人样机上的适用性.实验结果表明了该转弯方法的有效性,它能够满足机器人的地面运动需求.

主 题 词：两栖仿生机器人 变关节数 模块化结构 转弯控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/sp.j.1218.2010.00491

馆 藏 号：203104121...