基于虚拟环境的拣选机器人设计和仿真实现

作     者：李硕 刘相权 黄民 马飞 黄小龙 LI Shuo;LIU Xiangquan;HUANG Min;MA Fei;HUANG Xiaolong

作者机构：北京信息科技大学机电工程学院北京100192 

基　　金：北京市科技计划课题实施方案(Z191100001419009) 北京市属高校高水平创新团队建设计划项目(IDHT20180513) 北京信息科技大学2021年教改立项项目(2021JGD01) 

出 版 物：《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Beijing Information Science and Technology University)

年 卷 期：2021年第36卷第3期

页      码：76-81页

摘      要：物流拣选机器人的工作环境比较复杂,为了在系统研发阶段避免机器人发生碰撞而造成不可预估的损失,提出了一种基于Visual Studio与V-REP的联合仿真方法。首先,使用D-H参数法建立运动学模型,得到运动学正逆解,并运用Matlab进行模型验证;然后,使用VS2015编写外部控制程序,通过API通信对机器人进行运动控制,采用三次多项式的插值方法进行轨迹规划;最后在V-REP中进行碰撞检测,来判断路径规划是否存在问题。实验结果表明,采用联合仿真的方法可以有效避免碰撞产生。

主 题 词：离线编程 防碰撞 V-REP C++ 机器人仿真 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 0838[0838] 

D　O　I：10.16508/j.cnki.11-5866/n.2021.03.013

馆 藏 号：203104144...