码垛机器人的连杆参数优化

作     者：袁成志 杨传民 蔚俊 邢炯 龚国腾 YUAN Cheng-zhi;YANG Chuan-min;YU Jun;XING Jiong;GONG Guo-teng

作者机构：河北工业大学天津300131 天津商业大学天津300134 

基　　金：“十二五”科技支撑计划(2011BAD24B01) 

出 版 物：《包装工程》 (Packaging Engineering)

年 卷 期：2021年第42卷第13期

页      码：225-229页

摘      要：目的对码垛机器人的连杆参数进行优化,以保证垛型完全位于码垛机器人工作空间内。方法通过改变连杆长度l_(2)、l_(3)、关节转角θ_(3)的值,根据运动学方程,利用Matlab编程计算得到码垛机器人工作空间的三维立体图以及xOz平面投影图,经过对比分析选取符合条件的连杆参数。结果θ_(3)的范围满足要求,无需优化。当l_(2)和l_(3)长度为2290 mm时,码垛机器人的最大工作空间包含任务工作空间。结论对连杆参数进行了优化设计,机器人的工作空间符合工作要求。

主 题 词：码垛机器人 工作空间 连杆参数 优化 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0822[工学-核工程类] 

D　O　I：10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.13.031

馆 藏 号：203104147...