手术机器人及操纵杆控制装置的设计与实现

作     者：张晓明 栾楠 桂海军 

作者机构：上海交通大学 机械与动力工程学院 机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海交通大学 医学院附属第九人民医院上海200011 

基　　金：国家自然科学基金项目(编号:30801302) 机械系统与振动国家重点实验室自主课题资助项目(编号:MSV-MS-2010-02) 

出 版 物：《机电一体化》 (Mechatronics)

年 卷 期：2011年第17卷第5期

页      码：62-66页

摘      要：主要研究一种多自由度手术辅助机器人系统,并重点阐述了一个新型的多自由度关节型机器人示教方式,即操纵杆控制系统。该控制系统可以完全控制机器人末端执行器的空间位置和姿态,方便医生进行更直接、安全的操纵。通过试验验证,操纵杆控制系统适合作为手术辅助机器人的"手把手"示教装置。

主 题 词：手术辅助机器人系统 操纵杆 空间位姿控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-080X.2011.05.012

馆 藏 号：203104157...