管道封堵机器人锚定装置设计与分析

作     者：田阳 李海连 罗春阳 贾诚心 TIAN Yang;LI Hailian;LUO Chunyang;JIA Chengxin

作者机构：北华大学机械工程学院吉林吉林132021 

基　　金：吉林省科技发展计划项目(20190302121GX) 

出 版 物：《北华大学学报（自然科学版）》 (Journal of Beihua University（Natural Science）)

年 卷 期：2021年第22卷第3期

页      码：399-404页

摘      要：设计了一种电机驱动斜块式锚定装置,研究管道封堵机器人在小管径、低压力油气运输管道维抢修作业时的管道内卡紧能力.理论分析锚定齿模型,研究推力角与锚定深度及驱动力的关系;仿真分析锚定齿与管道内壁接触应力关系,验证理论研究的正确性;分析锚定齿齿尖钝化圆角对锚定深度的影响,得出径向载荷与锚定齿压入管道内壁深度的关系;搭建锚定深度测试装置与锚定装置实物样机,进行锚定深度对比试验及锚定性能测试.结果表明:设计的锚定装置实测压入深度与仿真结果基本相符,锚定安全可靠,安全系数可以达到额定压强的1.4倍.

主 题 词：管道封堵机器人 智能封堵 锚定装置 卡紧能力 可靠性 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.11713/j.issn.1009-4822.2021.03.024

馆 藏 号：203104166...