气撑式软体末端执行器的设计与分析

作     者：张远飞 刘胜 霍前俊 徐青瑜 张耀耀 李旭 ZHANG Yuan-fei;LIU Sheng;HUO Qian-jun;XU Qing-yu;ZHANG Yao-yao;LI Xu

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 

基　　金：国家自然科学基金青年基金(11604205) 

出 版 物：《液压与气动》 (Chinese Hydraulics & Pneumatics)

年 卷 期：2021年第45卷第7期

页      码：88-94页

摘      要：针对目前多指型软体末端执行器难以平稳夹持不同口径容器的问题,开展了一种能够从内部支撑夹持的气撑式软体末端执行器的设计与分析,提出一种新的夹持方式。首先设计气撑式软体末端执行器的结构,由软体驱动器和连接装置构成;其次基于Yeoh模型、虚功原理和软体驱动器结构建立驱动气压与软体驱动器膨胀变形的非线性数学模型;然后开展软体末端执行器膨胀变形的Abaqus软件仿真及实验,将理论模型和仿真、实验结果进行对比,结果验证理论模型的正确性;最后进行气撑式软体末端执行器的夹持实验,结果表明,所提出的气撑式末端执行器能够很好地抓取不同口径的容器。

主 题 词：软体末端执行器 气撑式 不同口径 有限元分析 数学模型 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080202[080202] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.11832/j.issn.1000-4858.2021.07.014

馆 藏 号：203104180...