基于Ackermann转向原理的循迹控制研究

作     者：陈永发 池茂儒 郭兆团 赵昀陇 CHEN Yongfa;CHI Maoru;GUO Zhaotuan;ZHAO Yunlong

作者机构：西南交通大学牵引动力国家重点实验室四川成都610031 

基　　金：国家重点研发计划(2018YFB1201600、2018YFB1201603-05) 牵引动力国家重点实验室自主课题(2018TPL_T04) 

出 版 物：《机械》 (Machinery)

年 卷 期：2021年第48卷第6期

页      码：35-40页

摘      要：为了对虚拟轨道车辆的控制方法进行研究,本文针对三编组虚拟轨道列车,建立了车辆多体动力学模型,并从车辆动力学角度出发提出了基于Ackermann转向原理的多编组列车循迹控制方法,结合模糊控制理论与PID控制理论利用Simulink构建了车辆模糊循迹控制模型。通过联合仿真证明基于Ackermann的单轴协调控制虽然从运动学角度上不能实现完美的各车轮“纯滚”过弯,但可以对首尾车进行较好的约束,从而达到较好的一个控制精度,且各轴的转向控制设计时考虑到整车动力学性能,前后轴转角采用同一基线(动车的车铰侧垂线),保证了车铰处瞬时速度与动车各轴耦合,一定程度上改善了整车动力学性能;控制模型符合虚拟轨道车的循迹控制要求。

主 题 词：虚拟轨道列车 Ackermann转向原理 循迹控制 模糊控制 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-0316.2021.06.006

馆 藏 号：203104181...