考虑输入饱和的锚泊辅助动力定位滑模控制

作     者：王元慧 李子宜 张潇月 张晓云 WANG Yuanhui;LI Ziyi;ZHANG Xiaoyue;ZHANG Xiaoyun

作者机构：哈尔滨工程大学智能科学与工程学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨船舶锅炉涡轮机研究所黑龙江哈尔滨150078 

基　　金：国家自然科学基金项目(51879049) 黑龙江省自然科学基金项目(LH2019E039) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2021年第42卷第7期

页      码：1048-1055页

摘      要：为了实现深海恶劣海况浮式生产储油卸油船的安全作业,本文设计一种考虑系泊缆线安全及推进器使用限制的抗饱和鲁棒动力定位控制器,与锚泊系统协同实现浮式生产储油卸油船定位的安全和精度要求。引入结构可靠性因子表征缆线安全,提出了一种基于结构可靠性因子的锚泊辅助动力定位滑模控制器,并分别采用双曲正切函数逼近饱和情况和设计饱和补偿辅助系统2种抗饱和策略改进控制器,以消除执行器输入饱和对控制效果的影响,在极短时间内使锚泊辅助动力定位系统达到安全作业的要求。实验结果表明:设计的2种抗饱和控制器都能够在恶劣海况下实现定位的安全和精度要求,且饱和补偿辅助系统的性能要优于双曲正切函数逼近饱和系统。

主 题 词：浮式生产储油卸油船 锚泊系统 锚泊辅助动力定位 结构可靠性 输入饱和 滑模控制 双曲正切函数 饱和补偿 

学科分类：0817[工学-轻工类] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0827[工学-食品科学与工程类] 0802[工学-机械学] 0703[理学-化学类] 0835[0835] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.11990/jheu.202001027

馆 藏 号：203104194...