基于一种碰撞检测算法的液压机械臂柔顺性分析

作     者：刘纯键 高红星 蒋林 周玲 赵慧 Liu Chunjian;Gao Hongxing;Jiang Lin;Zhou Ling;Zhao Hui

作者机构：武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室湖北武汉430081 武汉船用电力推进装置研究所湖北武汉430064 武汉科技大学机器人与智能系统研究院湖北武汉430081 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61105086) 武汉市应用基础前沿资助项目(2019010701011404) 

出 版 物：《武汉科技大学学报》 (Journal of Wuhan University of Science and Technology)

年 卷 期：2021年第44卷第5期

页      码：366-373页

摘      要：为了提高液压机械臂的人机物理接触安全性,本文提出一种基于碰撞检测算法的柔顺性评价方法,首先设计了一种动量偏差观测器用于在无外加传感器的条件下间接获取碰撞力,然后借助机械臂碰撞仿真系统对动量偏差观测器的有效性进行验证,最后建立了外力矩观测值与机械臂柔顺性相关参数的多元非线性回归模型。结果表明,通过动量偏差观测器能够准确观测机械臂碰撞力的变化情况,且外力矩观测值与机械臂柔顺性相关参数之间存在明显的函数拟合关系,利用其可对液压机械臂柔顺性进行有效评价。

主 题 词：液压机械臂 柔顺性 碰撞检测算法 外力矩 动量偏差 碰撞仿真 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-3644.2021.05.008

馆 藏 号：203104196...