非结构环境下六足机器人仿真研究

作     者：胡勇 蒋刚 李昔学 留沧海 HU Yong;JIANG Gang;LI Xi-xue;LIU Cang-hai

作者机构：西南科技大学制造科学与工程学院四川绵阳621000 西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室四川绵阳621000 

基　　金：四川省科技厅重点项目(2018RZ0103) 四川省教育厅科技创新团队重点项目(16TD0016) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2021年第365卷第7期

页      码：281-284,290页

摘      要：为了研究六足机器人在不同地形环境下的运动性能,利用CREO三维建模软件生成了一款六足机器人三维实体模型,并导入ADAMS虚拟样机软件获取样机动力学模型。通过建立平地、沟壑以及梅花桩地形虚拟环境对其进行直线行走仿真分析与非结构路面行走步态仿真分析,获取六足机器人在不同运动形式下质心位移、足端受力、各关节转矩等参数随时间的变化曲线,验证了六足机器人结构设计的合理性以及运动的可能性,为六足机器人实物样机的研制提供了理论依据。

主 题 词：六足机器人 样机模型 非结构环境 仿真分析 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2021.07.066

馆 藏 号：203104265...