含冗余驱动并联机构的混联加工单元运动学分析及实验验证

作     者：张俊 鲍雨菲 方汉良 刁吉瑞 Zhang Jun;Bao Yufei;Fang Hanliang;Diao Jirui

作者机构：福州大学机械工程及自动化学院福建福州350116 

基　　金：福建省高校产学合作资助项目(2019H6006) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2021年第45卷第7期

页      码：122-127,147页

摘      要：设计了一款以2UPR&2RPS冗余驱动并联机构为动力头的新型5自由度混联加工单元,并对其进行了运动学分析。首先,基于旋量理论计算混联加工单元的自由度,证实其具有空间两转动和三平动(2R3T)运动能力。其次,运用空间矢量法建立混联加工单元的运动学模型,推导出机构的位置正/逆解解析式。再次,基于分层搜索思想预估混联加工单元的工作空间,给出了5轴可达工作空间的分布。最后,通过开展实验样机的切削实验,验证了运动学分析的正确性。

主 题 词：混联加工单元 冗余驱动并联机构 运动学分析 自由曲面 S型试件 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.07.018

馆 藏 号：203104267...