带死区的PTZ摄像头模糊PID跟踪方法研究

作     者：梅权杰 吴功平 付博 殷庆斌 MEI Quan-jie;WU Gong-ping;FU Bo;YIN Qing-bin

作者机构：武汉大学动力与机械学院湖北武汉430072 国网吉林省电力有限公司白山供电公司吉林白山134300 

基　　金：高塔跨越林区输电线路巡检机器人工程实用化关键技术研究(SGJLBS00YJJS1500322) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2021年第365卷第7期

页      码：300-304页

摘      要：在移动机器人跟踪目标过程中,主动视觉是经常被采用的方法之一。针对以PTZ摄像机为主体的主动视觉跟踪问题中由于控制等级频繁变化造成视场不稳定和振荡的问题,提出了基于带死区的模糊PID控制方法。通过架空高压输电线巡检机器人搭建PTZ摄像头主动视觉跟踪平台,对选定的杆塔目标进行跟踪,并对比跟踪过程中带死区和不带死区的控制等级变化曲线。实验表明,该方法能较好的控制PTZ摄像头主动视觉跟踪过程中采集图像的稳定性,降低图像振荡。

主 题 词：PTZ摄像机 主动视觉 死区 模糊PID 巡检机器人 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2021.07.070

馆 藏 号：203104268...