磁导引与UKF滤波定位的轮式AGV路径跟踪研究

作     者：尹建军 余承超 贺坤 刘继展 YIN Jian-jun;YU Cheng-chao;HE Kun;LIU Ji-zhan

作者机构：江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室江苏镇江212013 

基　　金：国家自然科学基金资助项目 夹剪式采摘成串果实的激振特性与防振动脱落研究(51475212) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2021年第365卷第7期

页      码：291-294,299页

摘      要：为实现农用机器人自主导航行走系统在满足较高环境适应性和运动灵活性条件下,能够平稳导航自动路径跟踪。根据农业机器人采摘作业环境要求,构建四轮转向AGV位姿估计的运动学模型,开展了基于模糊控制器的磁导航路径跟踪控制和多传感器信息融合的AGV位姿定位方法研究。试验结果表明:采用模糊控制器能够即时调整AGV车体速度与导向角,UKF滤波器进行数据信息融合的方法能够有效提高AGV位姿定位精度,实现48mm以内的位姿误差和小于4°的航向误差,可为农用轮式AGV应用提供参考。

主 题 词：轮式AGV UKF滤波器 磁导引 模糊控制 路径跟踪 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2021.07.068

馆 藏 号：203104287...