基于区域行进策略的飞机油箱检查机器人路径规划算法

作     者：牛国臣 张成巍 李紫微 NIU Guochen;ZHANG Chengwei;LI Ziwei

作者机构：中国民航大学机器人研究所天津300300 

基　　金：天津市应用基础与前沿技术研究计划项目(14JCQNJC04400) 

出 版 物：《计算机应用》 (journal of Computer Applications)

年 卷 期：2014年第34卷第8期

页      码：2415-2418页

摘      要：针对类似于飞机油箱环境中连续型机器人的路径规划问题,设计基于区域行进策略的路径规划算法,结合机器人本体结构约束规划到达油箱内任意给定目标点的路径。连续型机器人具有运动灵活性,但超冗余自由度导致了三维空间规划的多解性,增加了算法的复杂度。采用降低维度的方式,通过将三维空间转化为二维平面进行规划,降低了算法的时间复杂度。将飞机油箱的单舱划分为两个区域,根据目标点所处区域位置确定规划策略。最后,基于Matlab对所提算法进行仿真,实验结果验证了算法的可行性和有效性。

主 题 词：飞机油箱 连续型机器人 路径规划 降低维度 区域行进策略 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 081104[081104] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.11772/j.issn.1001-9081.2014.08.2415

馆 藏 号：203104323...