基于ROS的全局路径规划设计与实现

作     者：艾炎 唐艳玲 潘佳佳 李鸿铨 

作者机构：广东轻工职业技术学院信息技术学院广东广州510300 

基　　金：2019年广东轻工职业技术学院科研项目自然科学研究项目(KJ2019-018) 广东省智能物联与控制技术可言创新团队(161020012) 2019年广东轻工职业技术学院创新创业精致育人项目(JZYR201921) 

出 版 物：《湖北农机化》 (HuBei NongJiHua)

年 卷 期：2021年第13期

页      码：121-122页

摘      要：本项目基于ROS系统来进行全局路径规划的设计与实现。硬件上通过使用基于英伟达的Jetson Nano作为运行ROS的主控板,基于STM32的传感器收集及电机驱动控制板通过串口与ROS主控板连接,将极光雷达、惯性传感器IMU等传感器数据实时传给ROS主控,ROS通过全局路径规划算法A*来进行全局的路径规划,为完成最终的自动导航与建图提供支持。

主 题 词：ROS系统 全局路径 规划的设计 实现 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

馆 藏 号：203104326...