一种基于介电弹性体驱动的软体机器人设计方法

作     者：闫茜茜 何田 YAN Xixi;HE Tian

作者机构：青岛大学机电工程学院山东青岛266071 

基　　金：国防科技创新特区基金资助项目(2019) 

出 版 物：《青岛大学学报（工程技术版）》 (Journal of Qingdao University(Engineering & Technology Edition))

年 卷 期：2021年第36卷第3期

页      码：1-5页

摘      要：针对某些极端环境下不利于人工操作的工程探测问题,本文通过对软体机器人材料、结构、制造方法以及步态控制4个方面进行研究,提出了一种新型4足爬行软体机器人的设计方法。机器人身体是由硅酮介电弹性体(dielectric elastomer,DE)薄膜和单壁碳纳米管薄膜组成的一种柔软结构,为降低软体机器人驱动电压,限制了DE和单壁碳纳米管薄膜的层厚。同时,为增大输出力,采用DE叠层结构,以支撑机器人身体的质量。研究结果表明,该软体机器人长为106 mm,由6个堆叠式介电弹性体驱动器(dielectric elastomer actuator,DEA)驱动,具有驱动电压较低、响应速度快、结构紧凑且输出力及位移较大等特点。该研究为后续模型的制作及机器人的应用奠定了基础。

主 题 词：介电弹性体 软体机器人 设计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13306/j.1006-9798.2021.03.001

馆 藏 号：203104361...