多轴车辆第三轴电控液压转向系统及其PID控制

作     者：钱立军 胡伟龙 邱利宏 刘少君 

作者机构：合肥工业大学合肥230009 

基　　金：工业信息化部电子信息产业发展基金资助项目(财453号) 中航工业产学研合作创新工程专项资助项目(CXY2010HFGD26) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2015年第26卷第22期

页      码：3008-3013页

摘      要：为了改善多轴车辆后轴轮胎的磨损,设计了一种第三轴电控液压转向系统。重点研究了该系统的液压执行机构和对中自锁油缸的工作原理,拟合出了符合阿克曼转角定理的第三轴预期转角,建立了电控液压转向系统的模型,设计了分数阶PID控制器并提出了该分数阶PID控制器参数的选取方法,最后进行了仿真分析、台架试验、实车试验。拟合结果表明,第三轴预期转角在车速为10m/s和20m/s时,期望值和实际值的残差平方都在0.16以内,拟合度都在0.985以上。仿真分析结果表明,分数阶PID控制系统比整数PID控制系统具有更小的超调量和更短的调节时间。台架试验结果表明,第三轴预期转角在车速为10m/s和20m/s时,期望值和实际值的误差都在±0.3°以内。由实车试验可以定性看出,安装该第三轴电控液压转向系统比不安装该系统在空载和满载时轮胎磨损情况都有所改善。

主 题 词：多轴车辆 转向系统 液压执行机构 期望转角 分数阶PID控制器 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-132X.2015.22.005

馆 藏 号：203104372...