关节型机器人运动仿真平台的研究

作     者：陈礼聪 柯建宏 代朝旭 CHEN Li-cong;KE Jian-hong;DAI Zhao-xu

作者机构：昆明理工大学机电工程学院昆明650500 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2014年第2期

页      码：69-71,74页

摘      要：设计一个基于软件二次开发并以协同方式工作的机器人运动仿真平台,所以需要解决协同工作时仿真规划与仿真实现的问题。首先对5自由度关节机器人进行运动学分析和对样条函数进行研究。然后提出将样条规划函数展开为多项式形式并用系数矩阵表达,该矩阵使各阶数的样条函数具有统一的形式,代替插值点位置坐标与时间坐标传递能够减少协同仿真时交互数据量。系数矩阵与时间序列的运算重构出轨迹函数实现动态仿真。仿真实验结果说明仿真平台易于构建和扩充,可为机器人设计提供参考。

主 题 词：机器人 软件协同 运动仿真平台 样条函数表达和重构 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2014.02.018

馆 藏 号：203104374...