完全解耦2T3R并联机器人机构型综合方法

作     者：曹毅 秦友蕾 陈海 曹浩峰 CaoYi;QinYoulei;Chen Hai;Cao Haofeng

作者机构：江南大学机械工程学院江苏无锡214122 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室海200240 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50905075) 机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV-201407) 机器人技术与系统国家重点实验室开放课题资助项目(SKLRS-2016-KF-06) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2016年第44卷第5期

页      码：114-120页

摘      要：针对并联机器人运动的非线性、强耦合问题,基于GF集理论提出一种完全解耦两移动三转动(2T3R)并联机构型综合方法.首先阐述GF集的基本概念、运算法则,给出并联机构数综合方程;然后根据GF集的求和运算和转动轴线迁移定理,给出机构输入运动副选择原则以及解耦支链设计准则;按照完全解耦并联机构设计步骤,列举出了2T3R并联机构各解耦分支运动链,综合出了含有单、双驱动支链的2T3R五自由度完全解耦并联机构,得到了大量新构型;最后通过综合出的2T3R并联机构,运用旋量理论求得其机构末端运动特征,求解机构位置正解解析表达式,进而推导得到机构雅可比矩阵,验证了该机构的完全解耦性,进一步证明了该构型方法的有效性.

主 题 词：机器人 并联机构 型综合 GF集 完全解耦 运动分析 

学科分类：0810[工学-土木类] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.160521

馆 藏 号：203104393...