新型壁面清洗机器人的研究与设计

作     者：高学山 徐殿国 王炎 

作者机构：哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)(863-512-9803-06) 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2004年第14卷第4期

页      码：39-44页

摘      要：环境因素和功能实现是设计清洗机器人的前提条件，为此研究成功了一种更加面向对象的、带有视觉功能的、无线信号遥控的清洗机器人系统。从理论上推导了全方位移动车轮的磙子曲面方程，同时对清洗机构的物理清洗过程进行了详细的分析，仿真了清洗运动的轨迹。针对污水处理、水循环再利用等难题提出了切实可行的技术解决方案。实验证明该机器人的清洗方案对壁面清洗作业是成功的。

主 题 词：清洗机器人 壁面移动机器人 全方位车轮 清洗机构 视觉 无线遥控 表面清洗作业 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0813[工学-化工与制药类] 0802[工学-机械学] 0814[工学-地质类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0470.2004.04.009

馆 藏 号：203104449...