单路径导引的车式移动机器人协同编队控制

作     者：王常顺 王丹 彭周华 WANG Chang-shun;WANG Dan;PENG Zhou-hua

作者机构：大连海事大学船舶电气工程学院辽宁大连116000 山东交通学院信息科学与电气工程学院山东济南250357 

基　　金：国家自然科学基金项目(51979020 52071044 61803230)资助 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2021年第38卷第7期

页      码：1124-1132页

摘      要：针对含有模型不确定性和未知外部扰动的车式移动机器人集群,本文设计了一种分布式协同编队控制器,通过单条参数化路径导引,实现了车式移动机器人协同编队运动.本文首先在运动学层级设计了基于领航–跟随策略的队形制导律和路径更新律,其次在动力学层级设计了前向速度和姿态角控制律,通过线性扩张状态观测器估计并补偿系统模型中的非线性部分,消除参数摄动和外部扰动造成的不利影响,然后通过级联系统理论证明了闭环系统的输入到状态稳定性,最后通过数字仿真和加热机群实验结果验证了本文控制器的有效性.

主 题 词：车式移动机器人 协同编队控制器 线性扩张状态观测器 级联系统稳定性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0814[工学-地质类] 082301[082301] 080201[080201] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2021.00709

馆 藏 号：203104485...