改进蚁群算法水面无人艇平滑路径规划

作     者：敖邦乾 杨莎 叶振环 AO Bang-qian;YANG Sha;YE Zhen-huan

作者机构：遵义师范学院工学院贵州遵义563006 遵义师范学院物理与电子科学学院贵州遵义563006 

基　　金：遵义市校联合科技研发资金项目(遵市科合HZ字16号 遵市科合HZ字10号)资助 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2021年第38卷第7期

页      码：1006-1014页

摘      要：针对水面无人艇的路径规划,首先用仿生学算法对环境障碍物做开运算,提出改进的蚁群算法搜索可行路径得到航路点序列,优化合并没有障碍物的相邻航路点并顺序连接,得到可行且无碰撞风险的全局路径;其次,使用Dubins曲线算法对连接点进行平滑处理,分析其几何特性并找出其不足之处;最后,引入贝塞尔三阶曲线理论对于已经优化过的折线段进行平滑处理,使其在满足最小旋转半径的同时,也满足USV动力学特性,最终得到一条优化可行的路径.仿真结果证明本算法设计的光滑路径在计算复杂度、路径优化等方面都有了较大的提高.

主 题 词：蚁群算法 路径规划 路径平滑 算法优化 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 081104[081104] 082402[082402] 0802[工学-机械学] 0824[工学-林业工程类] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2021.00735

馆 藏 号：203104486...