双足自主寻迹行走机器人设计

作     者：周书兴 王星海 ZHOU Shuxing;WANG Xinghai

作者机构：广州理工学院广东广州510540 广州理工学院机电工程学院广东广州510540 

基　　金：2017年广东省科技厅科研平台、广东省工业机器人集成与应用工程技术研究中心、2017年广东省教育厅教学改革项目“机械设计制造及自动化专业集群创新教育综合改革研究”(2017SJG02) 

出 版 物：《河南科技》 (Henan Science and Technology)

年 卷 期：2021年第40卷第9期

页      码：69-71页

摘      要：双足行走机器人具有12个自由度,包括10个扭矩1.5 N·m的总线舵机和2个扭矩0.15 N·m的普通PWN(脉冲宽度调制)小舵机,10个总线舵机构成机器人的腿部,2个小舵机构成腰部和头部。总线舵机之间用硬铝金属U形件和多功能连接件,用防松螺丝套件连接。脚底由透明亚克力板构成,底部粘接带颗粒软橡胶皮,提高机器人与地面之间的摩擦来防滑。本设计采用STM32f103RCT6单片机作为双足行走机器人的控制核心,通过嵌入式程序开发,使用线性CCD(电荷耦合器件)让机器人自主寻线,并采用STC8A8K单片机对线性CCD进行控制,在OLED显示屏上显示CCD采集的电压值,从而实现对机器人行走路径的精准控制。

主 题 词：STM32F103RCT6 线性CCD STC8A8K 仿人机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203104494...