基于改进动态窗口法的移动机器人避障研究

作     者：常新新 胡为 姬书得 岳玉梅 CHANG Xin-xin;HU Wei;JI Shu-de;YUE Yu-mei

作者机构：沈阳航空航天大学航空宇航学院沈阳110136 沈阳航空航天大学自动化学院沈阳110136 

基　　金：辽宁省科技重大专项项目(2019JH1/10100028) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2021年第7期

页      码：33-36,39页

摘      要：动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)是一种移动机器人速度采样的局部避障算法,基于DWA算法的移动机器人避障存在时间长以及在密集障碍物区无法选择最佳路径的缺点。基于此,提出一种改进的DWA算法,对移动机器人避障效果进行优化。首先根据单线激光雷达观测到的障碍物的方位信息以及设计的计算准则确定较优方位角范围,然后选取出较优方位角范围内的轨迹,最后对这些轨迹进行评价,确定最优轨迹对应的执行速度。MATLAB仿真结果表明:改进的DWA避障算法不仅能够使机器人以合理的运行轨迹选择较优角度区域通过密集障碍物区,而且在一定程度上减少了需要评价的轨迹数目,运行效率有所提高。

主 题 词：移动机器人 局部避障 DWA算法 较优方位角范围 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.07.008

馆 藏 号：203104518...