Delta机器人实验平台下位机控制系统设计

作     者：康杰 夏文豪 杨承汉 陈晓颖 KANG Jie;XIA Wenhao;YANG Chenghan

作者机构：三江学院机械与电气工程学院江苏南京210012 

基　　金：教育部产学合作协同育人项目(编号:201902168015) 江苏省高校自然科学研究面上项目(编号:19KJD510005) 

出 版 物：《科技创新与应用》 (Technology Innovation and Application)

年 卷 期：2021年第11卷第20期

页      码：4-7页

摘      要：对一种PC+MCU控制器架构的教学型Delta机器人实验平台下位机控制系统进行设计。硬件电路部分使用STM32F103RCT6作为主控芯片,设计了控制、通信和输入输出等关键电路。根据上位机提供的位置信息产生高频脉冲调制信号,步进电机与减速器作为驱动机构,实现各轴的调速和位置控制。配备了RS485接口,利用Modbus协议设置了可实现多台集中控制的功能。在教学内容上设计连续循环动作,实验结果良好,达到预期效果。

主 题 词：Delta机器人 下位机 实验平台 步进电机 Modbus协议 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203104553...