具有耦合分支的两转动两移动并联机构分析与优化

作     者：温如凤 方跃法 叶伟 WEN Rufeng;FANG Yuefa;YE Wei

作者机构：北京交通大学机械与电子控制工程学院北京100044 山东管理学院智能工程学院济南250357 浙江理工大学机械与自动控制学院杭州310018 

基　　金：国家自然科学基金项目(51675037) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2021年第52卷第7期

页      码：402-410页

摘      要：提出了具有耦合分支的两转动两移动并联机构。基于李群理论分析了机构自由度,该机构动平台能输出两个转动运动和两个移动运动;采用闭环矢量法对机构进行了位置分析,求得位置反解;通过速度分析得到机构的雅可比矩阵,在雅可比矩阵基础上对机构的奇异位形进行了分析;采用虚功原理建立了机构的刚度模型,并进行了刚度性能分析;为消除内部奇异产生的刚度退化,在机构上增加了冗余驱动分支,并对添加冗余驱动分支前后机构的刚度、工作空间等性能进行了对比分析。以工作空间内刚度平均值为目标对冗余驱动机构进行了尺度优化设计,结果表明,优化后的冗余驱动机构的刚度性能得到明显提升。

主 题 词：耦合分支 并联机构 李群理论 刚度 工作空间 优化设计 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2021.07.045

馆 藏 号：203104573...