面向小行星微重力环境探测的自恢复直立弹跳机器人设计

作     者：王永滨 李雨航 顾谢平 梁浩 蒋万松 陈金宝 黄之峰 WANG Yong-bin;LI Yu-hang;GU Xie-ping;LIANG Hao;JIANG Wan-song;CHEN Jin-bao;HUANG Zhi-feng

作者机构：南京航空航天大学航天学院南京210016 中国航天科技集团有限公司航天进入减速与着陆技术实验室北京100094 北京空间机电研究所北京100094 广东工业大学自动化学院广州510006 

基　　金：国家自然科学基金(51505028) 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2021年第42卷第6期

页      码：722-730页

摘      要：针对小行星微重力环境,提出了一种具有蛋形外壳,利用弹簧蓄力的并联腿弹跳机器人。该机器人无论以何种姿态落地,均可在重力矩作用下恢复直立姿态。这一设计相对于需要额外主动装置恢复直立的先前方案,节省了恢复直立所需的能耗,在结构上更为简单可靠。文中阐述了完整的机构设计方案,及相应的结构参数优化计算方法。通过的样机实验,设计方法的有效性得到验证。

主 题 词：弹跳机器人 机构优化 小行星 自恢复直立 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3873/j.issn.1000-1328.2021.06.005

馆 藏 号：203104579...